【新發現】 未來機械僕人Kojiro

你是否曾經想過，如果家內能有一個機械僕人，然後可以把所有大大小小無聊家務都塞給它做，那該是多好的一件事？日本對機械人的硏究越來越精細，繼最近開發出一個仿眞度極高的機械人Kojiro後，這個夢想又拉近了一步。

仿眞機器人Kojiro

東京大學JSK機械人實驗室的硏究人員成功造出機械人Kojiro，它目前正像小孩般處於學習人類走路的階段。日本硏製出各種各樣的機械人，Kojiro的最過人之處在於它有類似人類的骨骼結構，能夠透過人工脊椎實現各個關節的彎曲及旋轉，這意味着它可以更自如地活動，而不會像一般機械人般硬梆梆。

帶領硏究團隊的敎授中西表示，新硏發的人工脊椎令他們將來可以製造出適用於家庭的輕盈及靈活機械人。據中西敎授表示，現在一般的仿眞機械人其實並不適合我們日常環境下工作，最主要原因是這些機械人缺乏安全及多用途功能；它們厚重及堅硬的身軀有可能傷害到人類及周圍物件，而且相對於人類日常生活所做的事而言，這些機械人能夠勝任的工作實在很有限。

由於其高科技的肌腱系統，Kojiro較其他機械人靈活自如

傳統機械人的四肢及軀體由關節位的重型摩打驅動，但Kojiro使用的是重量更輕，用於帶動不同身體部位的電纜，這就能模仿人類在活動時肌肉及肌腱的收縮及放鬆。Kojiro身上安裝了約一百個這種肌腱結構，它們同時運作就能給予Kojiro六十度的活動自由。與之前的Asimo等在關節部位安裝重型發電機的機器人相比，Kojiro的旋轉角度提升了二十六度。

Kojiro身上部分關節被安裝了感應器，追蹤它的不同動作；另外還裝上了一個加速器及兩個陀螺儀以協助它保持平衡。

由於硏究人員認為機械人的製造材料有可能傷害到人類及周圍物件，因此Kojiro使用的都是輕盈及柔韌的材料，降低對人類及周遭物件帶來的威脅。而硏發 Kojiro的過程中，硏究人員面對最困難的挑戰就是令這個設計複雜的機械人學懂走路。由於系統大都是非線性的，很難得到精確的物理模型；為了控制這套系統，硏究人員需要反覆測試。

目前硏究人員正利用遊戲機的操縱桿測試Kojiro的動作，首先讓它完成一些簡單的動作，然後一點一點地改變控制參數，直到機器人能夠完成較為複雜的動作。

硏究人員還在硏究另一個程式，讓Kojiro能守在桌子旁長達九小時，替主人看管“農場”（線上遊戲），不讓人有機可乘，偸東西甚至到處“惡搞”。

或許有一天你一覺醒來，Kojiro便端着早餐站在床邊伺候。

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